[16] Back Projection and Depth Estimation

본 포스트는 학습한 것을 정리할 목적으로 작성되었습니다.

 

해당 포스트의 내용 및 그림, 수식 등은 'Multiple View Geometry in Computer Vision' 책을 참고하였습니다. 

 

(1) Back projection of points to ray

 

Image plane상에 point $\textbf{x}$가 주어졌을 때 이 점으로 투영되는 ray는 P의 pseudo-inverse를 이용하여 다음과 같이 계산할 수 있다.

 

$$ P^+ = P^T(PP^T)^{-1} \ , \ \ PP^+ = I  $$

$$ P(P^+ \textbf{x}) = \textbf{x} \ \Leftrightarrow \ P^+ \textbf{x} \ \ lies \ on \ the \ ray$$

$$ Ray \ : \ \textbf{X}(\lambda) = P^+ \textbf{x} + \lambda \textbf{C} $$

 

Finite camera의 경우에는 $P=KR[I|-\tilde{\textbf{C}}]=[M| \textbf{p}_4]$ 이므로 다음과 같이 표현할 수 도 있다.

 

$$ \tilde{\textbf{C}} = -M^{-1} \textbf{p}_4 $$

$$ \textbf{X}(\mu) = \mu \begin{bmatrix} M^{-1}\textbf{x} \\ 0 \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} -M^{-1} \textbf{p}_4 \\ 1 \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} M^{-1}(\mu \textbf{x} - \textbf{p}_4) \\ 1 \end{bmatrix}$$

 

(2) Depth estimation

 

Depth estimation

Camera center에서 어떤 점 $\textbf{X}$ 까지의 depth는 다음과 같다.

 

$$ depth(\textbf{X} ; P) = (\tilde{\textbf{X}} - \tilde{\textbf{C}})(\textbf{m}^3) \ \  where \  \  \textbf{m}^3 \ : \ third \ row \ of \ M$$

 

$$ w = (P\textbf{X})^3 = (M(\tilde{\textbf{X}} - \tilde{\textbf{C}}))^3 = (\tilde{\textbf{X}} - \tilde{\textbf{C}})(\textbf{m}^3) $$

 

$$ depth(\textbf{X} ; P) = \frac{sign(det(M)) w}{|| \textbf{m}^3 ||}  $$

 

이 때 부호는 world coordinate에서 camera coordinate로의 변환 시 $R$의 방향에 따라 달라진다.

 

실제로는 $w$의 값을 알 수 없으므로 한 장의 이미지로부터 depth를 추정 하는것은 불가능하다.