SLAM & 3D AI 논문 정리
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LIO-SAMSLAM & 3D AI 논문 정리 2022. 4. 1. 18:05
Paper URL: https://arxiv.org/pdf/2007.00258.pdf Authors: Tixiao Shan, Brendan Englot, Drew Meyers, Wei Wang, Carlo Ratti, and Daniela Rus Abstract Smoothing and mapping 방식의 tightly-coupled LiDAR inertial odometry 방식을 제안함 IMU pre-integration 을 통해 얻어지는 estimated motion 은 point clouds 의 de-skews 와 LiDAR odometry optimization 을 위한 초기값으로 사용됨 최적화된 LiDAR odometry solution 은 IMU 의 bias 추정에 사용됨 Real-time..
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Target-based LiDAR-Camera CalibrationSLAM & 3D AI 논문 정리 2022. 3. 19. 19:43
Title: Automatic Extrinsic Calibration of a Camera and a 3D LiDAR Using Line and Plane Correspondences Authors: Lipu Zhou, Zimo Li, and Michael Kaess *모든 그림들은 위 논문으로부터 캡처함 [1] Introduction LiDAR 와 Camera 의 extrinsic calibaration 은 두 센서 간의 상대적인 rotation 및 translation 을 추정하는 것 해당 논문에서는 LiDAR frame 에서 camera frame 으로의 rotation 과 translation 을 아래와 같이 표기 Rotation: $\textbf{R}_L^C \in SO(3)$ Translati..
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PointNetSLAM & 3D AI 논문 정리 2022. 3. 19. 12:53
Title: PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation Authors : Charles R. Qi, Hao Su, Kaichun Mo and Leonidas J. Guibas *모든 그림은 위 논문에서 발췌함 [1] Introduction 2D 이미지는 행렬이므로 특정 order에 의해 grouping 된 채로 얻어진다고 본다. 따라서 regular format이다. 반면에 3D point는 unordered, unstructured irregular format으로 얻어지기 때문에 일반적으로 polygon mesh나 volumetric voxel로 rendering 처리한 뒤 사용한다. Rendering 없이..
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ORB-SLAM 2SLAM & 3D AI 논문 정리 2022. 3. 19. 12:43
Title : ORB-SLAM 2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras Authors : Raul Mur-Artal and Juan D. Tardos *모든 이미지 및 caption은 위 논문을 참고하였음 [1] Introduction Monocular, stereo 그리고 RGB-D SLAM을 위한 첫 번째 open-source SLAM system Bundle Adjustment (BA) 만을 사용하여 local, global optimization ICP + BA 기반의 RGB-D Mapping 보다 더 정확하며 가벼움 ORB feature를 사용함 (기존의 ORB-SLAM과 동일) [2] ORB-SLAM 2 [2...