Visual SLAM
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[16] Back Projection and Depth EstimationMultiple View Geometry 2021. 4. 14. 15:53
본 포스트는 학습한 것을 정리할 목적으로 작성되었습니다. 해당 포스트의 내용 및 그림, 수식 등은 'Multiple View Geometry in Computer Vision' 책을 참고하였습니다. (1) Back projection of points to ray Image plane상에 point $\textbf{x}$가 주어졌을 때 이 점으로 투영되는 ray는 P의 pseudo-inverse를 이용하여 다음과 같이 계산할 수 있다. $$ P^+ = P^T(PP^T)^{-1} \ , \ \ PP^+ = I $$ $$ P(P^+ \textbf{x}) = \textbf{x} \ \Leftrightarrow \ P^+ \textbf{x} \ \ lies \ on \ the \ ray$$ $$ Ray \ : ..
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[15] General Projective CamerasMultiple View Geometry 2021. 4. 14. 12:56
본 포스트는 학습한 것을 정리할 목적으로 작성되었습니다. 해당 포스트의 내용 및 그림, 수식 등은 'Multiple View Geometry in Computer Vision' 책을 참고하였습니다. (1) General projective cameras 일반적인 카메라 모델은 이전에 언급했다 싶이 다음과 같이 정리할 수 있다. $$ \textbf{X}_{cam} = R[I|-\tilde{\textbf{C}}]\textbf{X} $$ $$ \textbf{x} = K\textbf{X}_{cam}$$ $$ \textbf{x} = P\textbf{X} \ \ where \ \ P=KR[I|-\tilde{\textbf{C}}] $$ 즉, general projective camera $P$는 world point..